https://kunisawa.net/car/car_latest-information/%e8%87%aa%e5%8b%95%e3%83%96%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%ad%ef%bc%92/ 車選び、最新車試乗記も満載　国沢光宏の公式サイト Mon, 14 Dec 2015 23:44:47 +0000 hourly 1 https://wordpress.org/?v=6.9.5 https://kunisawa.net/car/car_latest-information/%e8%87%aa%e5%8b%95%e3%83%96%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%ad%ef%bc%92/#comment-6838 Fri, 22 Mar 2013 17:24:07 +0000 http://www.polishfactory5.sakura.ne.jp/wp01/%e6%9c%aa%e5%88%86%e9%a1%9e/%e8%87%aa%e5%8b%95%e3%83%96%e3%83%ac%e3%83%bc%e3%82%ad%ef%bc%92/#comment-6838 自動ブレーキについて、最近、ネットで調べたことに私見を交えてまとめてみました。
・ベンツは"レーダーセーフティ…"にステレオカメラを追加しましたね。レーダーの高度化で頑張るのかなと思ってたら、あっさり"歩行者検知にはステレオカメラ"でしたね。
・このステレオカメラはコンチネンタル社製で、スペックは
カメラの間隔22cm、視野角45度、MAX距離40〜50m
比較としてスバルは
カメラの間隔35cm、視野角26度、MAX距離80〜100m
・コンチネンタル社のステレオカメラの能力（キャパシティ）はスバルと同レベルで、視野角を広く取った歩行者検知に特化した設計ですね。2016年のEuroNCAP対応での対歩行者自動ブレーキ用センサ（ACCなし）として、多くの車種への搭載を目論んでるのかな。（ボルボのシティセーフティのような標準装備化）
・ボッシュ社も歩行者検知用としてステレオカメラの開発を公表したようです。カメラの間隔は12cmと狭く、これで距離が測れるの？…と心配になります。ボッシュ社はカメラの開発では遅れを取ってる印象です。
・ホンダの歩行者検知の自動ブレーキは、レーダー+単眼カメラのボルボ方式のようですね。ボルボのカメラはモービルアイですが、ホンダは歩行者検知の画像処理を独自開発するようです。赤外線カメラ・システムの技術を利用するつもりでしょう。
・日本の安全基準はヨーロッパに合わせるそうですから、JNCAPも2016年から対歩行者自動ブレーキを評価項目に加えるでしょう。"カメラには問題があり、レーダーが有利"と云ってる方々は霧散し、国沢先生が主張する方向に社会は動いて行くと思ってます。スバルはステレオカメラやっててホントに良かったね、開発者をちゃんと評価しろよ…って云うか、スバルと日立にとって凄いビジネスチャンスなんですけど、分ってますかね？

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物体との距離があり、地面との接点が見えてる場合は、無限遠点と足元の相対位置で距離を計算してるようです。アップダウンの大きい場所では、変な車間距離（車間時間）を表示してました。
もうひとつは画面上に映る物体の大きさの時間変化から、衝突までの時間を予測する手法です。物体に接近して行くと、画面上の物体の大きさは双曲線状に大きくなり、カメラと物体が衝突する瞬間には、物体の映像は理論的には無限大の大きさになる。この原理で衝突までの時間が計算できます。この方法は近距離で有効です。
モービルアイは車間距離の精度は高くない印象でしたが、対象物が車、歩行者などと識別する機能が優れてました。だからボルボは距離はレーダで計測し、識別はモービルアイのカメラで行うシステムにしたと思います。試しに立木に向かって走行したら、警報は鳴りませんでした。車も側面はNGです。これは車、これは歩行者と識別できた物だけに機能するようです。

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Mobileye C2-270
http://www.imobile.bz/top
以下HPより抜粋
http://www.imobile.bz/product/technology
●カメラ１台でどうして車間距離が分かるのですか？　ステレオカメラでなくても良い理由が分かりません。
両目で見るから距離が分かるというのは錯覚です。両目で立体で見えるのは視差（パララックス）による感覚です。両目の間隔は6cm程度ですから、数メートル以上の距離では距離の違いが分からなくなります。（昔の戦艦大和で使われていた測距儀は15.5m離した2台の望遠レンズで三角測量して10km以上先の敵艦までの距離を測っていました。）
ではカメラ１台でどうして車間距離が分かるのでしょうか。
道路の幅や車線は無限遠の地平線で一点（消点）に収束するという遠近法の原理を利用します。
前方のクルマのタイヤが地面に接する位置は、近くになるにつれて無限遠の1点（消点）より下にずれて見えます。消点からどれだけ下にずれるかをカメラのCMOSセンサーで常時観測しているので距離が刻々と分かるという訳です。
この方法で80〜90m程度の前方車両までの距離測定がリアルタイムに可能になります。

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乗り物は『自転車』を含めて『人間が操作する物』です。
『くるま社会』を良くするも悪くするも『人間』です。
『ぶつからないくるま』→『ぶつかりにくいくるま』
『運転支援システム』→『緊急支援システム』とか、
自動で安全を謳う事は慎みたいと切に願う小生です。
真の安全は『お金』では買えませんよ。

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　ステレオカメラのアイサイトはカメラが捉える視界によって適合が必要になるとスバルの技術者が語っていたのを雑誌かネットで読んだことがあります。
　つまり、車種ごとや同一車種でも車高が違うと専用の適合が必要になる（実際レガシィTSは専用設定らしい）ので、膨大な車種数を抱えるトヨタの多くの車種にアイサイトを導入しようとすると、アイサイト適合ノウハウを持った技術者をたくさん養成する必要があるので、使いたくても使えないというのもあるかもしれません。
　これ以外にも社内基準の違いや電スロとESPの制御ロジックの考え方、CAN通信の仕様等、「ポン付け」できない事情があるのではないでしょうか？
　やる気になれば出来るのでしょうけど、なんだかんだ言ってトヨタ車は売れているし、過去の暴走事故（濡れ衣とはいえ）のトラウマもあってそこまで自動ブレーキ関係で頑張る必要もないというのがトヨタのホンネなんでしょうかね？

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私もトヨタがアイサイトを採用しない事に疑問を持っていました。やはり大企業のプライドみたいなものがあるのでしょうか。
私は北海道在住ですが、さすがに雪で視界がきかない状況では現状の技術では対応できないものでしょうか。そういう時こそ補助が欲しいものですが、まあ雪が止むまでじっとしているのが一番ですかね。(o^-^o)

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して得られた値を量子化し、バッファーに溜めてブレーキ
操作に至る処理に要する時間は数１０ミリ秒から１００
ミリ秒になるでしょう。時速３６キロで走っている時
１００ミリ秒で１メートル走ります。それから機械
ブレーキが掛かったとしてもあと１０メートルは走る
のでは？　車速が６０キロ／時、７０キロ／時となれば
事故回避はもっと難しくなります。

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