自動ブレーキ２
昨日のＴＯＰでいくつかコメントを貰ったけれど明確な間違いは表示にしていません。というかセンサーの特徴が全く解っていないのに意見を言ってる人も多い。ミリ波レーダーなら逆光でも歩行者が見えると考えているようなのだ。そもそもミリ波レーダーでは人をハッキリ認識出来ないということを知らないのだろう。
ミリ波レーダーを柔らかい人に当ててもあやふやな情報になってしまう。赤外線レーザーになると、実質的に自動車や硬いカベしか解らない。現在歩行者を検知できるシステムを構築しているのはスバルとボルボ、１０５万円のレクサスＬＳだけだけ。ボルボもＬＳも人の認識はＣＣＤカメラで行っている。カメラ無しじゃ無理なのだ。
アテンザのシステムは、カメラが無いので人の認識を行えないでいる。だったら高価なミリ波レーダーを止め、カメラ２つにすればいいじゃないか、ということです。もちろんコストダウン出来ればボルボのようにミリ波レーダーとカメラ、レーザーという異なる機能持つ三つのセンサーを組み合わせて使ってもいい。
繰り返す。人を感知しようとしたらＣＣＤカメラ１つと画像処理装置が絶対に必要になる。だったらミリ波レーダーやレーザーじゃなく、もう一つＣＣＤカメラを付ければいい、ということです。少なくともトヨタはスバルと資本関係にあるため、採用しようとしたら特許などの問題も無し。すぐに実現できる状況なのだ。
新型クラウンはトヨタのフラッグシップなのにプリクラッシュセーフティには急ブレーキ機能さえ付いていない（ミリ波レーダーしかついていないためです）。アウトランダーＰＨＥＶの場合、ミリ波レーダーとカメラが付いていても人を感知出来ない。ということを考えれば、ボルボとスバルはタイしたモンだと評価せざるをえまい。
こう書くと「カメラ一つで」と言われそうなので説明しておく。カメラ一つじゃ距離が解りません。距離を計れる「人のような物体を判別可能な」ミリ波レーダーと組み合わせなくちゃならない。この二つだと街中での追突低減ブレーキが使えないため、近距離を正確に計るレーザーも必要になってくる。そろそろ解って頂けるか？
二つのカメラは歩行者から、長い距離〜短い距離までの物体、さらには車線や信号、標識まで正確に判断できる。現時点で１０万５千円。必要なアイテムは電子スロットルと横滑り防止装置のみ。大量生産すれば、標準装備化すら見えてくる。どんなシステムでいいけれど、アイサイトが最もリーズナブルで近道だと思う。
・ＥＣＯカーアジアは「スペーシアで劣勢挽回なるか？ 難しい？」
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やる気になれば…的な話だと思うのでが。少なくとも着雪なら 、熱線デフォッガーちょこっとやりゃ〜なんとかなるみたいに…。安全装備品を、豪華装備品的扱いする連中がメーカー内に存在する現れかと。プリクラなんて平成15年のハリアーからやってるはずなのに、この10年間なにやってたの!?ですよ。てっきり不完全停止タイプなら5~6万、ソコソコ停止タイプなら、10万ぐらいの事せずになにやってんだートヨタは！と、アイサイトの事思う度に感じてます…(ToT) レーダークルーズコントロールまで遡ったら、情けない…。進化遅すぎ!!技術系より、経営系の人間に問題ありありかもしれませんね、トヨタは！もっとすべての社員が敏感にならなきゃ、社長だけの空回りになっちゃいます。信頼性.耐久性.安全性は、トヨタの看板だったのになぁ〜（｀Δ´）これやったら、トヨタの意味無くなる…(ToT)
カメラにも問題があるのでは？ ＣＣＤ画素をスキャン
して得られた値を量子化し、バッファーに溜めてブレーキ
操作に至る処理に要する時間は数１０ミリ秒から１００
ミリ秒になるでしょう。時速３６キロで走っている時
１００ミリ秒で１メートル走ります。それから機械
ブレーキが掛かったとしてもあと１０メートルは走る
のでは？ 車速が６０キロ／時、７０キロ／時となれば
事故回避はもっと難しくなります。
こんにちは。おっしゃる指摘は皆さん大まかに知ってると思いますよ。ですから特許なり？メーカーの壁を超えて協力するほうが理想的だなぁって。アイサイトは２つのカメラを使っての測量などで使われる三角法の応用だと理解してます。違うのかな？悪天候や西日など状況により機能しにくい、レーザーなどは柔らかい物（人間）や小さく動く例えば動く物（バイク）など性格に認識できないけど悪天候などに強いとか、不毛な議論が成されてる…と思った次第です。アイサイトは安いのに素晴らしい発明と思いますよ確かに。人が認識出来ないシステムのメーカーの製品が世の中に出すべきほどでない物とするなら、スバルは悲惨な事故防止や自動車の未来の為に他メーカーに技術を提供するぐらいいいんでないの？と思うんです。アイサイトて言語はもう一人歩きして他メーカーでもアイサイトみたいな物あるの？になってますから… 先生としては悪条件でも言われているほどアイサイトが悪条件に弱い訳でないし、レーザーも完璧じゃないですよと言うのは分かります。 ならば人認識できるアイサイトが良いのかも知れませんね。安全が商売なうちは色々難しいのかも知れませんが、協力しあって安くよりよいシステム作れよ！て気がするけどスバルもアイサイトで絶好調だから無理だろなぁ。だから例えばスカイアクティブＧやＤな変速機の技術交換や、電気自動車の電池やノウハウと技術交換、アイサイト技術の交換でリッタカー以下軽自動車までをダイハツなりスズキなりと金を折半して共同開発とか…無いな。アイサイト技術で儲けるも良し、出し抜かれないよう協力するも良し。だけどここ近年研究は凄いんでしょうが、日本車全体の商品のアドバンテージは無くなってきてるから、各得意分野で協力しあうのもひとつの選択と思うけどなぁ。買い手の自分達にはいい物が安くなりそうだし。それでなくともスバルは他社と違う部品の共用ができないオリジナル構造だし、アイサイトを武器に美味しい所を全部頂いちゃうとか(笑) これも不毛な意見かもな…。
はじめまして、国沢様。
私もトヨタがアイサイトを採用しない事に疑問を持っていました。やはり大企業のプライドみたいなものがあるのでしょうか。
私は北海道在住ですが、さすがに雪で視界がきかない状況では現状の技術では対応できないものでしょうか。そういう時こそ補助が欲しいものですが、まあ雪が止むまでじっとしているのが一番ですかね。(o^-^o)
ひとつだけ危惧しているのは、「オートブレーキ」「自動ブレーキ」という呼び方です。本来は人間が運転するべきであり、もしもの場合に補助してくれるという意味で、ボルボの使っている「エマージェンシーブレーキ」という呼び方にした方がいいのではないかと考えます。
個人的にはアイサイトはスバルのような車種数が少ないメーカーだからこそ実現できたのでは？と思います。
ステレオカメラのアイサイトはカメラが捉える視界によって適合が必要になるとスバルの技術者が語っていたのを雑誌かネットで読んだことがあります。
つまり、車種ごとや同一車種でも車高が違うと専用の適合が必要になる（実際レガシィTSは専用設定らしい）ので、膨大な車種数を抱えるトヨタの多くの車種にアイサイトを導入しようとすると、アイサイト適合ノウハウを持った技術者をたくさん養成する必要があるので、使いたくても使えないというのもあるかもしれません。
これ以外にも社内基準の違いや電スロとESPの制御ロジックの考え方、CAN通信の仕様等、「ポン付け」できない事情があるのではないでしょうか？
やる気になれば出来るのでしょうけど、なんだかんだ言ってトヨタ車は売れているし、過去の暴走事故（濡れ衣とはいえ）のトラウマもあってそこまで自動ブレーキ関係で頑張る必要もないというのがトヨタのホンネなんでしょうかね？
SubaruのCMで『ぶつからないくるま』•『運転支援システム』を豪語してますけど、
乗り物は『自転車』を含めて『人間が操作する物』です。
『くるま社会』を良くするも悪くするも『人間』です。
『ぶつからないくるま』→『ぶつかりにくいくるま』
『運転支援システム』→『緊急支援システム』とか、
自動で安全を謳う事は慎みたいと切に願う小生です。
真の安全は『お金』では買えませんよ。
例えば視界30mの濃霧に遭遇したらどうするか？…ミリ波レーダが付いてればスピードだしても安全？…答えはNOですよね。歩行者は車は来ないと思って道路横断を始める。すると霧の中からスピード出した車が現れて、死亡事故。歩行者や自転車の側からすれば、視界が悪い時にスピード出してる車ほど怖いものはありません。歩行者を検知できないのに、悪天候に強いとアピールするミリ波レーダの方が"大問題"でしょう。視界に応じたスピードで走るのは大原則ですから、ステレオカメラの特性は適切であり、弱点ではないと考えます。
次に代替する車はステレオカメラのアイサイト付きレガシィを考えていますが、カメラ1つでで距離認識行う後付ユニットがあるようです。警報機能しかなく、当然プリクラッシュブレーキや追従クルコンは無し。それで取り付け価格は135000円はアイサイトに比べると高い。
Mobileye C2-270
http://www.imobile.bz/top
以下HPより抜粋
http://www.imobile.bz/product/technology
●カメラ１台でどうして車間距離が分かるのですか？ ステレオカメラでなくても良い理由が分かりません。
両目で見るから距離が分かるというのは錯覚です。両目で立体で見えるのは視差（パララックス）による感覚です。両目の間隔は6cm程度ですから、数メートル以上の距離では距離の違いが分からなくなります。（昔の戦艦大和で使われていた測距儀は15.5m離した2台の望遠レンズで三角測量して10km以上先の敵艦までの距離を測っていました。）
ではカメラ１台でどうして車間距離が分かるのでしょうか。
道路の幅や車線は無限遠の地平線で一点（消点）に収束するという遠近法の原理を利用します。
前方のクルマのタイヤが地面に接する位置は、近くになるにつれて無限遠の1点（消点）より下にずれて見えます。消点からどれだけ下にずれるかをカメラのCMOSセンサーで常時観測しているので距離が刻々と分かるという訳です。
この方法で80〜90m程度の前方車両までの距離測定がリアルタイムに可能になります。
BH5さんの質問に対する小生の推測での回答です。先日、会社の車にモービルアイを取付けました。2つの方法を併用してるようです。
物体との距離があり、地面との接点が見えてる場合は、無限遠点と足元の相対位置で距離を計算してるようです。アップダウンの大きい場所では、変な車間距離（車間時間）を表示してました。
もうひとつは画面上に映る物体の大きさの時間変化から、衝突までの時間を予測する手法です。物体に接近して行くと、画面上の物体の大きさは双曲線状に大きくなり、カメラと物体が衝突する瞬間には、物体の映像は理論的には無限大の大きさになる。この原理で衝突までの時間が計算できます。この方法は近距離で有効です。
モービルアイは車間距離の精度は高くない印象でしたが、対象物が車、歩行者などと識別する機能が優れてました。だからボルボは距離はレーダで計測し、識別はモービルアイのカメラで行うシステムにしたと思います。試しに立木に向かって走行したら、警報は鳴りませんでした。車も側面はNGです。これは車、これは歩行者と識別できた物だけに機能するようです。
自動ブレーキについて、最近、ネットで調べたことに私見を交えてまとめてみました。
・ベンツは"レーダーセーフティ…"にステレオカメラを追加しましたね。レーダーの高度化で頑張るのかなと思ってたら、あっさり"歩行者検知にはステレオカメラ"でしたね。
・このステレオカメラはコンチネンタル社製で、スペックは
カメラの間隔22cm、視野角45度、MAX距離40〜50m
比較としてスバルは
カメラの間隔35cm、視野角26度、MAX距離80〜100m
・コンチネンタル社のステレオカメラの能力（キャパシティ）はスバルと同レベルで、視野角を広く取った歩行者検知に特化した設計ですね。2016年のEuroNCAP対応での対歩行者自動ブレーキ用センサ（ACCなし）として、多くの車種への搭載を目論んでるのかな。（ボルボのシティセーフティのような標準装備化）
・ボッシュ社も歩行者検知用としてステレオカメラの開発を公表したようです。カメラの間隔は12cmと狭く、これで距離が測れるの？…と心配になります。ボッシュ社はカメラの開発では遅れを取ってる印象です。
・ホンダの歩行者検知の自動ブレーキは、レーダー+単眼カメラのボルボ方式のようですね。ボルボのカメラはモービルアイですが、ホンダは歩行者検知の画像処理を独自開発するようです。赤外線カメラ・システムの技術を利用するつもりでしょう。
・日本の安全基準はヨーロッパに合わせるそうですから、JNCAPも2016年から対歩行者自動ブレーキを評価項目に加えるでしょう。"カメラには問題があり、レーダーが有利"と云ってる方々は霧散し、国沢先生が主張する方向に社会は動いて行くと思ってます。スバルはステレオカメラやっててホントに良かったね、開発者をちゃんと評価しろよ…って云うか、スバルと日立にとって凄いビジネスチャンスなんですけど、分ってますかね？